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PSA 港口物流的稳固定位：基于 Septentrio mosaic-X5 的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）定制方案

PSA 港口物流的稳固定位

基于 Septentrio mosaic-X5 的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）定制方案

本文介绍 MGB-Tech 如何与 Septentrio 合作，在不到三个月内为 PSA 安特卫普港重新定制跨运车 GNSS 定位接收器，在金属结构遮挡与多径严重的港口环境中，保持可靠、精确的集装箱定位。

一页概览

项目	说明
客户	PSA 安特卫普港（PSA Antwerp）
行业 / 场景	港口 · 集装箱码头跨运车作业
应用	跨运车实时定位与集装箱移动跟踪
产品	跨运车 GNSS 接收器（SCGR 单元）
核心技术	Septentrio mosaic-X5 GNSS 模块
合作模式	MGB-Tech 定制设计、开发与交付
交付周期	不到三个月完成重新定制，运营不中断

一、场景与背景

集装箱通过跨运车在港口内移动，跨运车依靠跨运车 GNSS 接收器（SCGR）单元进行可靠、精确的定位。PSA 安特卫普港已在其安特卫普港的跨运车上使用基于 Septentrio 技术的接收器单元。MGB-Tech 是 Septentrio 的长期合作伙伴，专门提供定制化定位解决方案，并设计和开发了这些单元的升级版本。

利用 Septentrio GNSS 技术，更新后的 SCGR 设备保持全部功能：跨运车上的传感器检测每一次装卸事件，每个集装箱的精确位置实时传输到客户端后端系统，从而实现对港口作业中集装箱移动的持续监控与高效管理。

图 1｜安特卫普港 MSC PSA 欧洲码头（MPET）集装箱岸桥。

二、挑战：港口环境的定位难题

港口环境带来了独特的定位挑战。大型金属结构、堆叠的集装箱、起重机以及移动设备，可能部分遮挡卫星信号并产生反射，从而影响 GNSS 性能。在这些苛刻条件下，可靠的定位对于确保集装箱位置准确、运营流程不间断至关重要。

将挑战量化如下（仅采用公开可核验信息）：

指标	数值 / 说明	来源
港口规模	安特卫普港集装箱吞吐量约 860 万 TEU（年份以官方最新公开数据为准）	Antwerp Port Authority（公开）
定位精度要求	厘米级（RTK）	Septentrio 公开产品资料
数据更新率	最高 100 Hz	Septentrio 公开产品资料
跨运车台数 / 停机成本 / 误差影响	公开渠道未披露；如需引用请由项目方提供	—

图 2｜集装箱码头堆场中作业的跨运车（Straddle Carrier）。

三、解决方案与系统架构

通过结合 MGB-Tech 的应用专业知识与 Septentrio 的紧凑型 mosaic-X5 GNSS 模块技术，PSA 安特卫普获得了一个强大的定位解决方案，即使在具有挑战性的港口环境中也能支持高效的集装箱跟踪。

数据流与集成方式：

GNSS 天线：接收多频多星座卫星信号（L 波段，RF 接口）。
SCGR 接收器：基于 Septentrio mosaic-X5 模块，输出厘米级定位。
跨运车传感器：检测每一次集装箱装卸事件。
数据传输：经以太网（ETH）或串口（SER）接口，以标准数据格式（如 NMEA / RTCM）回传。
客户端后端系统：接收每个集装箱的精确位置，实现持续监控、调度与高效管理。

SCGR 数据流图：GNSS 星座 → 天线（RF）→ SCGR（mosaic-X5）→ 传感器装卸事件 → 实时位置数据

图 3｜系统架构图：信号层 → 接收层 → 感知层 → 传输层 → 应用层。

图 4｜数据流图：GNSS 星座 → 天线（RF）→ SCGR（mosaic-X5）→ 传感器装卸事件 → 实时位置数据（ETH/SER）→ 客户端后端系统。

图 5｜PSA 安特卫普港集装箱码头：跨运车在堆场通道内搬运集装箱。（图片来源：PSA Antwerp）

图 6｜安装在跨运车电气控制箱内的 SCGR1 接收器（FemtoTec），可见 POWER/FAST/GNSS/CONTAINER 指示灯与 RF/ETH/SER 接口。

四、为什么选这套技术（Septentrio）

技术 / 能力	在港口场景中的作用
多频多星座 GNSS	同时跟踪 GPS、Galileo、GLONASS、北斗、QZSS、NavIC，提升可见卫星数与定位可用性。
APME+ 多径抑制	分离直达信号与来自集装箱、起重机、大型金属结构的反射信号，提升定位质量。
LOCK+ 抗振跟踪	在冲击与强振动期间自动调整参数，保持卫星跟踪不丢失。
AIM+ 抗干扰 / 防欺骗	抑制窄带、宽带与脉冲干扰，并提供欺骗防护，保障复杂电磁环境下的稳健运行。
IONO+ / RAIM+	电离层扰动防护与接收机自主完好性监测，增强长期可靠性与安全性。
100 Hz 更新率 + 厘米级 RTK	满足自动化与实时控制对高刷新率、低延迟的需求。
紧凑、超低功耗	模块仅 31×31×4 mm、重量 <7 g，便于集成到车载设备。

五、为什么选 MGB-Tech

长期合作伙伴：MGB-Tech 是 Septentrio 的长期合作伙伴，在基于 GNSS 的定位解决方案方面积累了丰富经验。
定制化能力：作为定位测量技术专家，MGB-Tech 提供 Tailored Solutions，按客户场景设计与开发专用硬件。
快速交付：在不到三个月内交付重新定制的产品。
业务连续性：升级帮助确保 PSA 安特卫普的运营不中断，同时保持可靠的定位性能。
产品线广度：覆盖 GNSS 设备、PPS/NMEA 信号分配器与机器引导（Machine Guidance）等。
行业覆盖：服务测量、建筑与海事等对精度要求苛刻的市场。

六、交付与实施

交付流程（总周期不到三个月，运营不中断）：

需求确认：梳理既有 SCGR 单元的功能与现场约束。
重新定制设计：基于 Septentrio mosaic-X5 模块重新设计产品。
验证与测试：确保保留全部功能并满足港口环境要求。
上线切换：与客户端既有后端系统兼容，实现无缝替换。

七、成果与收益

持续监控：跨运车与集装箱移动实现持续、实时的可视化。
高效管理：装卸事件检测与实时位置回传，支撑后端调度与库存管理。
业务不中断：升级期间港口运营持续稳定运行。
可公开引用的指标：厘米级 RTK 精度、最高 100 Hz 更新率、运营不中断。

八、同类产品：Septentrio Inside GNSS 系列（也可实现上述功能）

除上述为 PSA 安特卫普港定制的跨运车 GNSS 接收器（SCGR）方案外，以下两款同样采用 Septentrio Inside 技术的 GNSS 接收机产品，具备与本文方案一致的核心能力——厘米级 RTK 定位、多频多星座跟踪、多径抑制与抗干扰/防欺骗等，因此同样可以在港口跨运车、AGV、UAV、ADAS、工程机械、机器人、USV 等场景实现上述功能，可作为同类需求的备选方案。

1. HBEV322 / HBEV322H —— 紧凑型全星座 RTK GNSS 接收机（内置罗盘）

HBEV322 / HBEV322H 紧凑型全星座 RTK GNSS 接收机产品图

图 7｜HBEV322 / HBEV322H 产品图（顶视 / 侧视 / 底视）。来源：Septentrio HBEV322 / HBEV322H 产品资料。

定位能力：基于 Septentrio mosaic-G5 P3H 模块，789 个同步跟踪通道，支持 GPS / BDS / GLONASS / Galileo / QZSS 多频信号，RTK 精度 0.6 cm + 0.5 ppm（水平）、1 cm + 1 ppm（垂直），实现与本文方案一致的厘米级定位。
航向与姿态：支持双天线航向，1 m 基线航向精度 0.15°、横滚/俯仰 0.25°，并内置 QMC5883L 电子罗盘，可在跨运车、AGV 上提供方向信息。
抗干扰与多径抑制：集成 AIM+、APME+、LOCK+、IONO+ 等技术，分别对应本文所述的抗干扰/防欺骗、多径抑制、强振动下持续跟踪与电离层闪烁防护。
更新率与接口：数据更新率 1–20 Hz（默认 1 Hz），输出 NMEA 0183 与 RTCM v3.x，8-pin GH1.25 接口，便于集成。
体积与功耗：尺寸 φ44 × 40.6 mm、重 14 g、功耗 < 800 mW，适合紧凑平台。

2. HB50 / HB56 / HB50H / HB56H —— 多频 GNSS 接收机

图 8｜HB50 / HB56（左）与 HB50H / HB56H（右）产品图。来源：Septentrio HB50 / HB56 / HB50H / HB56H 产品资料。

定位能力：RTK 精度 0.6 cm + 0.5 ppm（水平）、1 cm + 1 ppm（垂直），支持 GPS、GLONASS、北斗、Galileo、QZSS、NavIC 与 SBAS 多频多星座信号，满足厘米级定位需求。
航向与姿态：支持双天线航向与横滚/俯仰输出，1 m 基线航向精度 0.15°、横滚/俯仰 0.25°。
更新率：HB50 / HB56 最高 100 Hz，HB50H / HB56H 最高 20 Hz，可满足自动化与实时控制对高刷新率、低延迟的要求。
抗干扰与多径抑制：具备 AIM+、IONO+、APME+、LOCE+、RAIM+ 及 OSNMA 支持，对应本文所述的抗干扰/防欺骗、多径抑制与自主完好性监测能力。
体积与功耗：HB50 / HB56 为 7.6 × 6.9 × 1.3 cm、60 g、典型功耗 1.6 W；HB50H / HB56H 为 5.9 × 4.4 × 1.2 cm、50 g、典型功耗 0.44–0.60 W。

小结：以上两款 GNSS 产品均采用 Septentrio Inside 技术，具备与本文 PSA 跨运车方案相同的厘米级 RTK、多频多星座、多径抑制、抗干扰/防欺骗与高更新率能力，因此也可以实现上述功能，可作为港口物流及类似场景的备选或补充方案。

附：数据与品牌说明

品牌口径：SCGR = 跨运车 GNSS 接收器；方案基于 Septentrio mosaic-X5 技术；硬件单元品牌为 FemtoTec；方案由 MGB-Tech 开发与交付。
主要来源：MGB-Tech Positioning 官网（mgb-tech.com / pos.mgb-tech.com）；Septentrio mosaic-X5 产品资料；原始客户故事 “Robust Positioning PSA Port Logistics”（pos.mgb-tech.com/robust-positioning-psa-port-logistics/）。

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